用機器人代替人進行作業(yè)時，必須預先對機器人發(fā)出指令，規(guī)定機器人應(yīng)該完成的動作和作業(yè)的具體內(nèi)容，這個指示過程稱之為對機器人的示教（teaching），或者稱之為對機器人的編程（programming）。對機器人的示教內(nèi)容通常存儲在機器人的控制裝置內(nèi)，通過存儲內(nèi)容的再現(xiàn)（playback），機器人就能實現(xiàn)人們所要求的動作和要求人們賦予的作業(yè)內(nèi)容。機器人的示教方式有多種形式，但目前使用很多的仍然是示教再現(xiàn)方式。雖然示教再現(xiàn)方式機器人有占用機時、效率低等諸多缺點，人們試圖在傳感器的基礎(chǔ)上使機器人智能化，目的是取消示教，但在復雜的生產(chǎn)現(xiàn)場和作業(yè)可靠性等方面到處碰壁，難以實現(xiàn)，因此目前人們?nèi)匀幻撾x不了示教再現(xiàn)方式的狀態(tài)。示教內(nèi)容主要由兩部分組成，一是機器人運動軌跡的示教，二是機器人作業(yè)條件的示教。機器人運動軌跡的示教主要是對為了完成某一作業(yè)，焊絲端部所要運動的軌跡，包括運動類型和運動速度的示教。機器人作業(yè)條件的示教主要是為了獲得好的焊接質(zhì)量，對焊接條件進行示教，包括被焊金屬的材質(zhì)、板厚、對應(yīng)焊縫形狀的焊槍姿勢、焊接參數(shù)、焊接電源的控制方法等。機器自動焊接適應(yīng)性強。福建中車架機器人焊接廠家價格

但是這種側(cè)置式機器人，2、3軸為懸臂結(jié)構(gòu)，降低機器人的剛度，一般適用于負載較小的機器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉桿驅(qū)動的。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。故而得名。早期開發(fā)的平行四邊形機器人工作空間比較小（局限于機器人的前部），難以倒掛工作。但80年代后期以來開發(fā)的新型平行四邊形機器人（平行機器人），已能把工作空間擴大到機器人的頂部、背部及底部，又沒有測置式機器人的剛度問題，從而得到普遍的重視。這種結(jié)構(gòu)不僅適合于輕型也適合于重型機器人。近年來點焊用機器人（負載100～150kg）大多選用平行四邊形結(jié)構(gòu)形式的機器人。河北中車架機器人焊接常見問題機器人自動焊接可以滿足多樣化焊接需求。

焊接機器人的軸伺服控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)稱為主從控制方式：它是采用主、從兩級控制計算機實現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能。主計算機實現(xiàn)軸伺服控制系統(tǒng)的管理、坐標變換、軌跡生成和系統(tǒng)自診斷等；從計算機實現(xiàn)所有關(guān)節(jié)的動作協(xié)調(diào)控制。主從控制方式系統(tǒng)實時性較好，適于高精度、高速度控制，但其系統(tǒng)擴展性較差，維修困難。焊接機器人的軸伺服控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)還可采用所謂“分散控制系統(tǒng)”。對于小批量多品種、體積或質(zhì)量較大的產(chǎn)品，可根據(jù)其工件的焊縫空間分布情況，采用簡易焊接機器人工作站或焊接變位機和機器人組合的機器人工作站。以適用于“多品種、小批量”的柔性化生產(chǎn)。對于工件體積小、易輸送．且批量大、品種規(guī)格多的產(chǎn)品．將焊接工序細分，采用機器人與焊接專機組合的生產(chǎn)流水線，結(jié)合模塊化的焊接夾具以及快速換模技術(shù)，以達到投資少、效率高的低成本自動化的目的。

平行四邊形結(jié)構(gòu)和側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)的兩種機器人各個軸都是作回轉(zhuǎn)運動，故采用伺服電機通過擺線針輪（RV）減速器（1～3軸）及諧波減速器（1～6軸）驅(qū)動。在80年代中期以前，對于電驅(qū)動的機器人都是用直流伺服電機，而80年代后期以來，各國先后改用交流伺服電機。由于交流電機沒有碳刷，動特性好，使新型機器人不僅事故率低，而且免維修時間大為增長，加（減）速度也快。一些負載16kg以下的新的輕型機器人其工具中心點（TCP）的比較高運動速度可達3m/s以上，定位準確，振動小。同時，機器人的控制柜也改用32位的微機和新的算法，使之具有自行優(yōu)化路徑的功能，運行軌跡更加貼近示教的軌跡。華強機器人焊接工作站客戶多。

工廠選用哪種自動化焊接生產(chǎn)形式，必須要根據(jù)工廠的實際情況及素要而定。焊接專機適合于批量大，改型慢的產(chǎn)品，而且工件的焊縫數(shù)量較少、較長，形狀規(guī)矩（直線、圓形）的情況；焊接機器人系統(tǒng)一般適合于中、小批量生產(chǎn)，被焊工件的焊縫可以短而多，形狀較復雜。柔性焊接線特別適合產(chǎn)品品種多，每批數(shù)量又很少的情況，目前國外企業(yè)正在大力推廣無（少）庫存，按訂單生產(chǎn)（JIT）的管理方式，在這種情況下采用柔性焊接線是比較合適的。機器人焊接穩(wěn)定性好。陜西火焰坡口機器人焊接共同合作

機器人焊接可以提升工作效率和焊接質(zhì)量。福建中車架機器人焊接廠家價格

隨著電子技術(shù)、計算機技術(shù)、數(shù)控及機器人技術(shù)的發(fā)展，自動焊接機器人,從60年代開始用于生產(chǎn)以來，其技術(shù)已日益成熟，機器人焊接的優(yōu)點：穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量，能將焊接質(zhì)量以數(shù)值的形式反映出來；提高勞動生產(chǎn)率；改善工人勞動強度，可在有害環(huán)境下工作；降低了對工人操作技術(shù)的要求；縮短了產(chǎn)品改型換代的準備周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資。因此，在各行各業(yè)已得到了廣泛的應(yīng)用。焊接機器人主要包括機器人和焊接設(shè)備兩部分。機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對于智能機器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等福建中車架機器人焊接廠家價格