所謂得標準者得天下，倍福、西門子等作為生態(tài)建立者站在“生態(tài)鏈”的頂端，下游設備廠商產(chǎn)品用的生態(tài)十有八九都是他們的標準，比如倍福認可并使用EtherCAT，加上一波大力推廣，那下游的一眾廠商（尤其是選擇使用PC-based運動控制器產(chǎn)品的廠商）就必須得使用EtherCAT，以達到適配。這樣一來，搭載EtherCAT通訊協(xié)議的自動化產(chǎn)品就能很順利地進入到供應鏈下游的廣闊市場中。

國內(nèi)基于EtherCAT總線的控制卡做的比較好的是東莞博派智能科技有限公司，他們推出的ECAT_GAS2系列控制卡提供了VC++及C#和Delphi以及VB下的動態(tài)庫，用戶可利用動態(tài)庫提供的API完成板卡打開、關閉、IO輸入輸出、電機點位/速度/插補/硬件捕獲/電子齒輪/比較輸出等運動控制功能。Labview下也可以通過調(diào)用C++動態(tài)庫的方式使用。同時板卡支持Linux、Android、iOS、Wince、Python、QT等開發(fā)環(huán)境及語言。 總線運動控制卡方面，東莞博派智能科技有限公司是做的比較早的。寧波博派運動控制器開發(fā)

在過去的幾年中，安川電機相對于其它日系廠商來說內(nèi)心比較糾結，一方面認可總線通訊的發(fā)展，而且也在總線里主推Mechatrolink產(chǎn)品（MetroLink-III是Yaskawa與2007年開發(fā)的基于EtherCAT物理層的運動控制現(xiàn)場總線協(xié)議。目前已研發(fā)到MetroLink-4，未來將在Σ-10上應用）；另一方面，因為在鋰電、電子等行業(yè)很多上位控制使用的是EtherCAT協(xié)議，使得安川電機在這些領域里支持EtherCAT總線的產(chǎn)品比較多，并且得益于鋰電、電子等市場需求的提升，2021年安川電機EtherCAT總線產(chǎn)品的銷售額有些許上漲。其實這種糾結的心態(tài)是受安川電機本身銷售策略（推自家的總線協(xié)議）的影響，導致總體上來講EtherCAT產(chǎn)品很少。像前些年，安川電機在中國區(qū)內(nèi)主推M2和M3總線，沒有應用EtherCAT協(xié)議，而當時國內(nèi)很多數(shù)控系統(tǒng)以及伺服電機廠家已經(jīng)安裝了安川電機M2和M3總線產(chǎn)品。無錫博派運動控制器尤其是對于小型設備和需求較低的設備，運動控制卡是更好的選擇。

PLC的特點（1）可靠性高。由于PLC大都采用單片微型計算機，因而集成度高，再加上相應的保護電路及自診斷功能，提高了系統(tǒng)的可靠性。（2）編程容易。PLC的編程多采用繼電器控制梯形圖及命令語句，其數(shù)量比微型機指令要少得多，一般的小型PLC只有16條左右。由于梯形圖形象而簡單，因此容易掌握、使用方便，甚至不需要計算機專業(yè)知識，就可進行編程。（3）組態(tài)靈活。由于PLC采用積木式結構，用戶只需要簡單地組合，便可靈活地改變控制系統(tǒng)的功能和規(guī)模，因此，可適用于任何控制系統(tǒng)。（4）輸入/輸出功能模塊齊全。PLC的優(yōu)點之一，是針對不同的現(xiàn)場信號（如直流或交流、開關量、數(shù)字量或模擬量、電壓或電流等），均有相應的模板可與工業(yè)現(xiàn)場的器件（如按鈕、開關、傳感電流變送器、電機啟動器或控制閥等）直接連接，并通過總線與CPU主板連接。（5）安裝方便。與計算機系統(tǒng)相比，PLC的安裝既不需要機房，也不需要嚴格的屏蔽措施。使用時只需把檢測器件與執(zhí)行機構和PLC的I/O接口端子正確連接，便可正常工作。（6）運行速度快。由于PLC的控制是由程序控制執(zhí)行的，因而不論其可靠性還是運行速度，都是繼電器邏輯控制無法相比的。

無論是倍福的EtherCAT還是西門子推出的Profinet，其實它們在整個工業(yè)自動化市場能夠獲得如此廣泛的應用其實有一個共同的邏輯：西門子是在中國PLC整體市場占住了頭部位置，倍福在中國PC—based運動控制器市場也是處于頭部位置。你在控制器方面是老大，就意味著你把握住了自動化產(chǎn)品線中的上位產(chǎn)品，基于此你在自動化領域往往就可以指定很多標準和規(guī)則，像西門子制定的現(xiàn)場總線PROFIBUS標準、MindSphere World全球用戶組織等，前者助其建立“朋友圈”，后者營造了生態(tài)圈。電子凸輪可以應用在諸如汽車制造、冶金、機械加工、紡織、印刷、食品包裝、水利水電等各個領域。

電子齒輪模式能夠將兩軸或多軸聯(lián)系起來，實現(xiàn)精確的同步運動，從而替代傳統(tǒng)的機械齒輪連接。被跟隨的軸稱為主軸，跟隨的軸為從軸，通過將跟隨軸按照某個比率連接到主軸上，從而達到主軸運動時，連接的跟隨軸也跟隨運動。同時連接的是脈沖個數(shù)，要考慮不同軸UNITS的比例。電子齒輪作用1.脈沖補償，減少上位機負擔(因為目前用的發(fā)送脈沖的元件，都有脈沖發(fā)送頻率的限制)。2.匹配電機發(fā)出的脈沖數(shù)與機械小移動量，可將指令輸入1個脈沖對應的工件(或電機)移動量設定為任意值;可實現(xiàn)電機的無極變速，在電機啟動和停止時，可以防止失步和過沖現(xiàn)象，這樣就能充分發(fā)揮電機的潛能。3.傳遞同步運動信息，實現(xiàn)坐標的聯(lián)動、運動形式之間的變換(旋轉-旋轉，旋轉-直線，直線-直線)、簡化控制等。運動控制卡的數(shù)據(jù)傳輸速度也比PLC更快，可以更快地將數(shù)據(jù)傳輸?shù)诫娔X上，減少了延遲和誤差。成都總線運動控制器編程

博派ETH_NEC系列運動控制卡支持以太網(wǎng)或者串口編程。脈沖輸出頻率達2MHz。寧波博派運動控制器開發(fā)

“現(xiàn)在PLC的運動控制功能越來越強了，圓弧插補、螺旋插補、電子凸輪都能輕松勝任了，那運動控制器和具備運動控制功能的PLC的差別在哪里，運動控制器以后的優(yōu)勢又在哪里？”PLC及運動控制器發(fā)展到現(xiàn)在，它們在功能、性能上已經(jīng)非常接近了。只是形式上它們大多數(shù)仍然保留了原有的特征，即：運動控制器主要面向運動控制系統(tǒng)，伺服軸（運動軸）是它的主要控制對象；PLC主要面向邏輯控制，IO（Digital或Analog）是它的主要控制對象。同時，大家也看到了運動控制器也有較強的IO能力，而PLC也具備運動控制的功能。寧波博派運動控制器開發(fā)

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