布萊克已經(jīng)在這個(gè)之前，專門研究了電子振蕩器，電子振蕩器是用反饋工作的，當(dāng)然是正反饋了，所以他有這個(gè)基礎(chǔ)。就是他有工作的積累，布萊克有很多用反饋原理構(gòu)成振蕩器線路的這些工作基礎(chǔ)，完了老在想這個(gè)問題，這樣靈感就出來了，就做出來這個(gè)負(fù)反饋放大器，這是一個(gè)人，應(yīng)該要提一下。還有下面要上的是尼可爾斯（Nichols），我們下面還要提一下的，尼可爾斯提出PID的整定法，大家現(xiàn)在學(xué)控制的可能都知道。PID整定法是尼可爾斯在二十世紀(jì)40年代提出來的，他這人很有才能，他想辦法把PID調(diào)出來，想辦法參數(shù)應(yīng)該怎么整定，需要用模擬機(jī)。當(dāng)時(shí)美國惟一一臺(tái)模擬機(jī)，當(dāng)時(shí)的模擬機(jī)叫微分分析儀，麻省理工學(xué)院的。這個(gè)模擬機(jī)的制造人是誰呢？就是剛才說的，當(dāng)時(shí)是維布什(Vannevar Bush)，后來他是美國總統(tǒng)的科學(xué)顧問，原來就是搞自動(dòng)控制的，他設(shè)計(jì)了這個(gè)微分分析儀，現(xiàn)在叫模擬機(jī)。由于其調(diào)節(jié)效果要影響整個(gè)系統(tǒng)，所以頻率調(diào)整應(yīng)以控制器所為主體進(jìn)行控制。浦東新區(qū)小型自動(dòng)化控制系統(tǒng)執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)

在反饋控制系統(tǒng)中，控制裝置對被控裝置施加的控制作用，是取自被控量的反饋信息，用來不斷修正被控量和控制量之間的偏差從而實(shí)現(xiàn)對被控量進(jìn)行控制的任務(wù)，這就是反饋控制的原理。在現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的眾多領(lǐng)域中，自動(dòng)控制技術(shù)起著越來越重要的作用。自動(dòng)控制是指在沒有人直接參與的情況下，利用外加的設(shè)備或裝置（稱控制裝置或控制器），使機(jī)器，設(shè)備或生產(chǎn)過程（統(tǒng)稱被控對象）的某個(gè)工作狀態(tài)或參數(shù)（即被控制量）自動(dòng)地按照預(yù)定的規(guī)律運(yùn)行。虹口區(qū)品質(zhì)自動(dòng)化控制系統(tǒng)配件閉環(huán)控制系統(tǒng)又稱反饋控制系統(tǒng)。

說你這個(gè)現(xiàn)代頻域法沒有魯棒性，當(dāng)時(shí)人家不信、不服，經(jīng)過80年代的論證，爭議慢慢形成。到1991年，就是現(xiàn)在的有人當(dāng)然是你可能這個(gè)術(shù)語不一定統(tǒng)一，有人把它叫做現(xiàn)代后控制理論，Postmodern control theory。我們現(xiàn)在就回過來看看，為什么說這個(gè)沒有魯棒性？這個(gè)要說到，我們從多變量系統(tǒng)來說，多變量系統(tǒng)實(shí)際上是多入多出系統(tǒng)。多變量不太恰當(dāng)，輸入有好多個(gè)，輸出有好多個(gè)。多變量里一個(gè)問題，叫做耦合，就是輸入輸出之間互相耦合?？刂频臅r(shí)候，直觀的要求就是要解耦控制，解耦控制以后呢！就是這個(gè)1跟輸出1可以組成反饋系統(tǒng)，這個(gè)2呢！跟輸出2可以組成反饋系統(tǒng)，這個(gè)設(shè)計(jì)的時(shí)候就比較容易了。

a.產(chǎn)品質(zhì)量提高 200-500%b.生產(chǎn)率提高 40-70%c.設(shè)備利用率提高 200-300%d.生產(chǎn)周期縮短 30-60%e.在制品減少 30-60%f.工程設(shè)計(jì)費(fèi)用減少 15-30%g.人力費(fèi)用減少 5-20%h.提高工程師的工作能力 300-3500%由此可見，自動(dòng)化技術(shù)的應(yīng)用，其效益明顯提高。自動(dòng)控制的發(fā)展，從開始階段的發(fā)生到形成一個(gè)控制理論，講整個(gè)這個(gè)進(jìn)程。自動(dòng)控制就是指這樣的反饋控制系統(tǒng)，這是有一個(gè)控制器跟一個(gè)控制對象組成的，把這個(gè)控制對象的輸出信號(hào)把它取回來，測量回來以后跟所要求的信號(hào)進(jìn)行比較。根據(jù)這誤差告訴控制器，這就是機(jī)器內(nèi)部的工作了。讓控制器完成這個(gè)控制作用，使得這個(gè)偏差消除或者說使得控制對象的輸出跟蹤我所需要的要求的信號(hào)?？刂茖ο蟮妮敵隽恳话銇碚f都是一個(gè)物理量，比如說我控制一個(gè)機(jī)器的轉(zhuǎn)速，就是需要把速度測量出來，才能進(jìn)行控制。在生產(chǎn)過程中，各種工藝條件不可能是一成不變的。

是整個(gè)在二十世紀(jì)40年代，前面的是個(gè)技術(shù)的發(fā)展過程，慢慢形成理論了。我習(xí)慣上用這么一個(gè)時(shí)間表來表示。50年代的時(shí)候，一般都叫經(jīng)典控制理論； 60年代叫狀態(tài)空間法，實(shí)際上就是狀態(tài)空間方法，但是呢，當(dāng)時(shí)的名稱，把它叫做現(xiàn)代控制理論了；后來70年代是現(xiàn)代頻域法，這么一個(gè)過程。接下來現(xiàn)在就是要說明一下狀態(tài)空間法，完了就叫現(xiàn)代控制理論。這個(gè)狀態(tài)空間法誰先提出來的呢？是剛才的第三本書，前蘇聯(lián)的這些學(xué)者。他們搞應(yīng)用數(shù)學(xué)、搞力學(xué)的，他們從來就是用的是狀態(tài)空間法。1960年卡爾曼把它介紹到英語世界，這個(gè)世界用英語來說是English speaking country ，就是說英語的國家里邊去，因?yàn)楸緛泶蠹叶疾恢?，卡爾曼是個(gè)斯拉夫名字?；诠I(yè)自動(dòng)化控制較好的發(fā)展前景，預(yù)計(jì)2015年工業(yè)自動(dòng)控制系統(tǒng)裝置制造行業(yè)市場規(guī)模將超過3500億元。上海小型自動(dòng)化控制系統(tǒng)銷售公司

自動(dòng)化控制系統(tǒng)是指能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制任務(wù)的系統(tǒng)，由控制器與控制對象所組成。浦東新區(qū)小型自動(dòng)化控制系統(tǒng)執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)

反應(yīng)釜自動(dòng)化控制系統(tǒng)主要實(shí)現(xiàn)如下功能：1、監(jiān)控功能：在監(jiān)控畫面上實(shí)時(shí)監(jiān)視實(shí)驗(yàn)設(shè)備的狀態(tài)、儀表的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)。2、自動(dòng)控制功能：通過點(diǎn)擊畫面手動(dòng)控制按鈕，手動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)設(shè)備；通過設(shè)定實(shí)驗(yàn)過程自動(dòng)控制參數(shù)和點(diǎn)擊畫面自動(dòng)控制按鈕，實(shí)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)過程的全自動(dòng)化控制。3、數(shù)據(jù)整理功能：通過數(shù)據(jù)、曲線分析實(shí)驗(yàn)的實(shí)時(shí)歷史數(shù)據(jù)以Excel表格的形式導(dǎo)出。4、報(bào)警功能：顯示實(shí)驗(yàn)過程中的實(shí)驗(yàn)異常報(bào)警情況，包括報(bào)警時(shí)間，報(bào)警確認(rèn)時(shí)間等。5、數(shù)據(jù)管理功能：實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的配方管理，包括實(shí)驗(yàn)結(jié)果的錄入，數(shù)據(jù)的保存、修改、查詢、刪除、導(dǎo)入、導(dǎo)出到Excel等功能。浦東新區(qū)小型自動(dòng)化控制系統(tǒng)執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)

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